Robot và cổng sẽ chăm sóc của chính nó, nhưng hành vi của dòng sẽ hoạt động khi di chuyển trong chuyển động phải chuẩn bị chương trình. Điều này được gọi là khâu
Và một robot giàn sẽ cần đến chương trình trước một hoạt động di chuyển khi một thao tác không để chăm sóc bản thân, dòng di chuyển. Điều này được gọi là giảng dạy